একটি নলাকার রোবট কী? | 10+ গুরুত্বপূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন | সুবিধাগুলি এবং অসুবিধাগুলি

একটি নলাকার রোবট কী? | 10+ গুরুত্বপূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন | সুবিধাগুলি এবং অসুবিধাগুলি

নলাকার রোবট

চিত্র ক্রেডিট: উইকিপিডিয়া কমন্স

আলোচনার বিষয়: নলাকার রোবট এবং এর বৈশিষ্ট্যগুলি

নলাকার রোবট

নলাকার রোবট সংজ্ঞা

নলাকার রোবোটটি ঘূর্ণনের জন্য একটি রোটারি জয়েন্ট এবং যৌথ অক্ষের চারপাশে কৌণিক গতির জন্য একটি প্রিজম্যাটিক জয়েন্ট রয়েছে। ঘূর্ণনশীল জয়েন্টগুলি সাধারণ অক্ষের চারপাশে একটি ঘূর্ণমান গতিবেগে চলে। বিপরীতে, prismatic যৌথ একটি রৈখিক গতিতে সরানো হবে।

নলাকার রোবট
নলাকার রোবট

নলাকার রোবটগুলির প্রধান বাহু উপরে এবং নীচে যায়। রোবোটিক বাহুতে নির্মিত একটি সিলিন্ডার নিজেকে প্রসারিত করে এবং প্রত্যাহার করে এই গতি তৈরি করে। গিয়ার্স এবং একটি মোটর এই নলাকার রোবোটিক সংস্করণগুলির অনেকগুলি চলাচল করে, যখন একটি বায়ুসংক্রান্ত সিলিন্ডার উল্লম্ব গতি চালায়। অ্যাসেম্বলি প্রক্রিয়াগুলি, মেশিন সরঞ্জামগুলির পরিচালনা এবং ডাই-কাস্ট সরঞ্জামাদি এবং স্পট ওয়েল্ডিং সমস্ত নলাকার রোবট দিয়ে সম্পন্ন হয়।

নলাকার সমন্বয় রোবট | নলাকার মেরু সমন্বয়

নলাকার রোবটগুলি পয়েন্ট অবস্থান নির্ধারণের জন্য একটি পছন্দসই রেফারেন্স অক্ষ এবং এটি থেকে আপেক্ষিক দূরত্ব সহ 3-ডি সমন্বয় ব্যবস্থা ব্যবহার করে। একটি নির্বাচিত রেফারেন্স পজিশনিংয়ের দূরত্ব এবং আপেক্ষিক অক্ষের দিকের দূরত্ব এবং একটি নির্দিষ্ট রেফারেন্স প্লেন থেকে অক্ষের উল্লম্ব দূরত্ব প্রায়শই পয়েন্টের অবস্থান নির্দিষ্ট করতে ব্যবহৃত হয়।

সিস্টেমের উত্স হল বিন্দু যেখানে তিনটি স্থানাঙ্ককে '0' হিসাবে লেখা যায় এবং এটি সেই বিন্দু যেখানে রেফারেন্স প্লেন এবং অক্ষগুলি মিলিত হয়। এটি মেরু অক্ষের সাথে পৃথক করার জন্য, যা রশ্মিটি রেফারেন্স বিমানের মধ্যে অবস্থিত, উত্স শুরু করে এবং রেফারেন্সের দিক নির্দেশ করে, অক্ষটি নলাকার বা দ্রাঘিমা অক্ষ হিসাবে চিহ্নিত করা হয়।

রেডিয়াল দূরত্বটি অক্ষ থেকে দূরত্ব। একই সাথে, কৌণিক স্থানাঙ্কটি প্রায়শই আজিমুথ হিসাবে উল্লেখ করা হয়। এটি রেফারেন্স প্লেনের সমান্তরালে পয়েন্টের চারপাশে সমতলে একটি 2D পোলার স্থানাঙ্ক কাঠামোর অন্তর্ভুক্ত; ব্যাসার্ধ এবং আজিমুথ কখনও কখনও মেরু স্থানাঙ্ক হিসাবে বর্ণিত হয়। উচ্চতা বা উচ্চতা, দ্রাঘিমাংশীয় কোণ বা অক্ষীয় অবস্থান উভয়ই 3 এর জন্য লেবেলrd সমন্বয় করা।

এটি "পোলার নলাকার সমন্বয়" এবং "নলাকার মেরু সমন্বয়" নামেও পরিচিত, এটি ছায়াপথের তারার অবস্থান বর্ণনা করতে ব্যবহৃত হয়।

এই রোবটগুলি প্রতারণাগুলির জন্য সুবিধাজনক যা তাদের দ্রাঘিমাংশ অক্ষের সাথে ঘূর্ণমান প্রতিসাম্য প্রয়োজন।

নলাকার রোবট ডিজাইন | নলাকার কনফিগারেশন রোবট

নলাকার রোবট কাজ করছে

এই রোবোটটির গতি মূলত দেহের মূল অংশে নীচে এবং নীচে থাকে এবং গোড়ায় বৃত্তাকার হয় এবং নলাকার কাজের-খামের দৈহিক আকৃতি থেকেই 'নলাকার রবোট' নামটি উত্পন্ন হয়। এই আপ এবং ডাউন গতি একটি বায়ুসংক্রান্ত সিলিন্ডার দ্বারা উত্পাদিত হয়, এবং ঘূর্ণন সাধারণত একটি মোটর এবং গিয়ারস সমাবেশ দ্বারা উত্পন্ন হয়। এই ধরণের দেহের নকশাকে ধন্যবাদ রোবোটিক বাহুটি উল্লম্ব সদস্যের উপর দিয়ে নীচে নেমে যাবে। বাহু প্রসারিত এবং সংকোচনের পাশাপাশি উল্লম্ব অক্ষের সাথে ঘোরানো হবে। ম্যানিপুলেটারটি এখন এই নকশার জন্য একটি নলাকার জায়গাতে কাজ করবে।

অঙ্গগুলির দৈর্ঘ্য নলাকার জায়গার ব্যাসার্ধ নির্ধারণ করে এবং উল্লম্ব সদস্য বরাবর স্থানচ্যুতি উচ্চতা নির্ধারণ করে। স্থির ফ্রেমে একটি রিসোলিউট জয়েন্ট, রোটেশনের অক্ষ সম্পর্কে একটি নলাকার প্রকারের যৌথ এবং ম্যানিপুলেটারের বাহুতে একটি প্রিজমেটিক টাইপ যৌথ নলাকার ম্যানিপুলেটর বেস বডি তৈরি করে এবং শেষ-ইফেক্টারের দিকটি বাহুর প্রসার, উচ্চতা, দ্বারা নির্ধারিত হয় এবং মূল শরীর-অক্ষের চারপাশে বিপ্লব এবং এগুলি একটি নলাকার রোবটের শেষ-প্রভাবকগুলির অবস্থান নির্ধারণের জন্য প্রয়োজনীয় 3-ভেরিয়েবলগুলি পরিচালনা করা আবশ্যক। এটি অন্য উপায়ে বলতে গেলে, এই বিন্যাস শৈলীটি একটি নলাকার সমন্বয় ব্যবস্থা তৈরি করে যা একই উপায়ে নিয়ন্ত্রিত হতে পারে।

আর্ম সিলিন্ডারের শেষে কব্জিতে যোগদান করা আরও গতিশীল হওয়ার অনুমতি দেয়। এবং এই কব্জিটি স্বাধীনতার অতিরিক্ত ডিগ্রিগুলির সাথে একমত হওয়ার জন্য যথেষ্ট জটিল এবং পিচ (যা কব্জিটির উপরে-ডাউন গতি দ্বারা পরিমাপ করা হয়), রোল (যা কব্জিটির আবর্তিত গতি দ্বারা গণনা করা হয়), এবং ইয়ু তিনটি শৈলী। পাশ থেকে পাশের গতি সাধারণত কব্জিতে ইয়া পরিমাপ করে। এই ধরণের 1 বা 2 বা 3 এর সাথে কব্জির এই বিভাগগুলি ব্যয় এবং প্রয়োগের উপর নির্ভর করে বাজারে বিদ্যমান এবং অ্যাক্সেসযোগ্য।

নলাকার রোবট স্পেসিফিকেশন এবং বৈশিষ্ট্য

স্থিতিমাপবৈশিষ্ট্য
পরিসরপ্রশস্ত পরিসীমা উপলব্ধ
repeatability0.1-0.5 মিমি (ডিজাইন অনুযায়ী বিভিন্ন)
পেলোড5 থেকে 250 কেজি মধ্যে পরিবর্তন করুন
অক্ষের সংখ্যাসর্বনিম্ন তিন (দুটি লিনিয়ার)
কাজের খামসাধারণত বড় (রেডিয়াল স্ট্রোকের মতো উল্লম্ব স্ট্রোক)
গতিগড়, 1000 মিমি / সে
মূল্যতুলনামূলকভাবে তাদের আকার এবং পে-লোড অনুযায়ী ব্যয়বহুল।
শ্লীলতা : ওয়াইএম হামাদের উপস্থাপনা

নলাকার রোবট নিয়ন্ত্রণ

যান্ত্রিক কাঠামোর আর্কিটেকচার দ্বারা আরোপিত প্রতিবন্ধকতাগুলির অধীনে, একটি শিল্প রোবটের নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমগুলি তার নমনীয়তা এবং কার্যকারিতা স্থির করে। নিয়ন্ত্রণ স্কিমটি কার্যকর করার জন্য ক্রমযুক্ত ক্রম সহ রোবট সরবরাহ করে। মেশিনটি প্রতিটি পদক্ষেপের জন্য সম্ভাব্য অবস্থানের মানগুলি গণনা করে এবং আন্দোলনের নিখুঁত অবস্থান পর্যবেক্ষণ করে।

নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা তাত্ত্বিক / প্রকৃত তাত্পর্য এবং অন্যান্য গণনা করা মান এবং সঞ্চিত ডেটা (উদাহরণস্বরূপ, তাত্ত্বিক গতি) পরিমাপ করে এবং যখন রোবটটি চালু থাকে এবং রোবটকে স্থানান্তরিত করতে কার্যকর ভেরিয়েবল তৈরি করে। আজকের শিল্প বাজারগুলিতে, রোবট কারসাজিগুলি একটি গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে। রোবটগুলি এমন কাজ সম্পাদন করে যার উচ্চতর নির্ভুলতা এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা যেমন মোড়ানো, লেবেলিং এবং প্যাকেজ সমাবেশ assembly

সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, শিল্প রোবটগুলি এমন ক্রিয়াকলাপগুলির জন্য উচ্চ চাহিদা রয়েছে যা পুনরাবৃত্তিযোগ্য (যেমন পণ্য বাছাই এবং রাখার মতো), অগোছালো (যেমন নিকাশী পাইপ সাফ করা), বিপজ্জনক (যেমন ldালাই এবং স্প্রে পেইন্টিং), এবং কঠিন (যেমন সমাবেশ) বা বৈদ্যুতিন যন্ত্রাংশ প্রতিস্থাপন)। রোবট ম্যানিপুলেটররা উচ্চ নির্ভুলতা, স্বায়ত্তশাসন, স্থায়িত্ব, স্বাধীনতা এবং দায়িত্ব সহ একটি কার্য সম্পাদন করতে পারে।

তদতিরিক্ত, যদি কর্মক্ষেত্রের মধ্যে স্থির এবং চলমান উভয় বাধা অন্তর্ভুক্ত থাকে তবে গতি নিয়ন্ত্রণ আরও কঠিন হয়ে যায় কারণ রোবটের প্রতিটি দেহ অবশ্যই একটি বাধা মুছে ফেলতে পারে। ম্যানিপুলেটারের গতিবিজ্ঞানের মডেলটি গবেষকরা বিভিন্ন পদ্ধতি ব্যবহার করে তৈরি করেছিলেন। যান্ত্রিকতা এবং কর্মক্ষেত্রের সীমাবদ্ধতার কারণে, শেষ-প্রভাবকগুলির অ-রিচাবিলিটি এবং সম্পর্কিত যান্ত্রিক এককতার কারণে ম্যানিপুলেটারের বাহুতে স্বায়ত্তশাসিত গতি নিয়ন্ত্রণ করা কোনও সহজ কাজ নয়।

সীমাবদ্ধ কর্মক্ষেত্রে প্রথম-অর্ডার ননলাইনারিক ডিফারেনশিয়াল সমীকরণের পদ্ধতি হিসাবে পরিচালিত একজোড়া নলাকার ম্যানিপুলেটরগুলির গতির মডেলিং হ'ল সিস্টেম সীমা এবং এককতা পালন করার সময় স্থির ও চলমান বাধা অপসারণ করার সময় তাদের আন্দোলনের সময়সূচী ও নিয়ন্ত্রণের একটি উপায়।

লায়াপুনভ ভিত্তিক নিয়ন্ত্রণ স্কিমটি তখন সংঘর্ষ-মুক্ত নলাকার ম্যানিপুলেটার গতি উত্পন্ন করার জন্য ধারাবাহিক ননলাইনার, সময়-আক্রমণকারী, ধারাবাহিক নিয়ন্ত্রণ আইনগুলি ব্যবহার করতে ব্যবহৃত হতে পারে। এই স্কিমটির বহুমুখিতা এবং পরিশীলিতকরণ এর ব্যবহারের মূল কারণ। তদ্ব্যতীত, নিয়ন্ত্রণ বিধি নিষ্কাশন হিসাবে মেশিন এককতা এবং সীমা বিশ্লেষণমূলক প্রতিনিধিত্ব করা সহজ।

একটি নলাকার রোবট কী? | 10+ গুরুত্বপূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন | সুবিধাগুলি এবং অসুবিধাগুলি
চিত্র উত্স: দ্বারা প্রস্তুত

নলাকার রোবট ওয়ার্কস্পেস | নলাকার রোবটের কাজের খাম | 3 লিঙ্ক নলাকার রোবট

নলাকার রোবটের শেষ প্রান্তটি এমন একটি সিলিন্ডার যার মাত্রা রোবটের বিভিন্ন উপাদানগুলির গতি সীমা দ্বারা পরিমাপ করা হয়েছিল। তবে যে কোনও যৌথের সর্বাধিক এবং ন্যূনতম গতির সীমা উভয় পক্ষেই ঘটেছিল।

ফলস্বরূপ, ওয়ার্কস্পেস যা পয়েন্টগুলি নিয়ে গঠিত যেখানে রোবোটিক আর্মের শেষ পয়েন্টটি স্থাপন করা যেতে পারে, এটি কোনও সম্পূর্ণ সিলিন্ডার নয়, বরং দুটি ঘনক সিলিন্ডারের একটি ছেদ এবং অভ্যন্তরীণ সিলিন্ডারের মাত্রা রোবটের অংশগুলির ন্যূনতম গতি দ্বারা নির্ধারিত হয় সীমা।

জয়েন্টগুলি একটি নলাকার কাজের খামের সীমানার মধ্যে তাদের অক্ষের চারপাশে ভ্রমণ করে। নলাকার আকারের কাজের খামটি নীচের চিত্রটিতে দৃশ্যমান দেখা যায়:

নলাকার রোবট উদাহরণ | নলাকার শিল্প রোবট

নলাকার রোবট আর্ম

নলাকার রোবটগুলি কীসের জন্য ব্যবহৃত হয়? | নলাকার রোবট অ্যাপ্লিকেশন

নলাকার রোবটগুলি সাধারণত ছোট জায়গাগুলিতে ব্যবহৃত হয় এবং তারা এমন বস্তুর জন্য আদর্শ যেগুলির জন্য বিজ্ঞপ্তি প্রতিসাম্য প্রয়োজন (যেমন তার, পাইপ)। এগুলি উত্পাদন সেটিংসে স্ট্যান্ডার্ড পিক-অ্যান্ড প্লেসের সাথেও উপযুক্ত।

নলাকার রোবটগুলি অন্যান্য বিভিন্ন কাজের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে, সহ:

  1. স্পট ঢালাই
  2. ডাই-কাস্টিং মেশিন হ্যান্ডলিং
  3. সাধারণভাবে মেশিন হ্যান্ডলিংয়ের সরঞ্জাম
  4. নাকাল জন্য পদ্ধতি
  5. বিধানসভা কার্যক্রম
  6. পলিটাইজিং
  7. মেশিনগুলি লোড এবং আনলোড হচ্ছে
  8. আপনি উত্তর দিবেন না আপনি উত্তর দিবেন না
  9. ফাউন্ড্রি এবং ldালাই মধ্যে অ্যাপ্লিকেশন
  10. ম্যানিপুলেশন এবং অনন্য পেলোডগুলির সঞ্চয়স্থান
  11. মাংস প্যাকিং
  12. লেপ জন্য আবেদন
  13. ইনজেকশন ছাঁচনির্মাণ
  14. উত্পাদন এবং প্যাকেজিং শিল্পে প্যাকেজ এবং পণ্য একত্রিত করা

এগুলি প্রায়শই বৈদ্যুতিন পণ্যগুলিতে ব্যবহৃত হয়, বিশেষত পরিষ্কার ঘর অ্যাপ্লিকেশন এবং উপরে তালিকাভুক্ত অন্যান্য সমস্ত অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য।

একটি নলাকার রোবট কোনও কার্তেসিয়ান রোবটকে প্রতিস্থাপন করতে পারে?

যেহেতু উভয় কার্টিজিয়ান এবং নলাকার বেস রোবটগুলি তিনটি মাত্রায় পয়েন্টগুলি পূরণ করতে পারে, একটি মান ন্যূনতম কর্মক্ষেত্র বজায় রাখার সময় সেগুলি আন্তঃজাত হতে পারে। প্রতিটি রোবট বেসের উপযুক্ত অ্যাপ্লিকেশনগুলির নিজস্ব সেট রয়েছে has কার্টেসিয়ান রোবটগুলি কিছু ব্যবহারের জন্য ভাল হতে পারে, অন্যদিকে নলাকার বেস রোবটগুলি আরও ভাল হতে পারে। তবুও, দুটি ফর্ম নির্দিষ্ট সুবিধাগুলি এবং ত্রুটিগুলির জন্য অদলবদল করা যেতে পারে।

নলাকার রোবটগুলির সুবিধা এবং অসুবিধাগুলি কী কী?

নলাকার রোবট সুবিধা

নলাকার বেস রোবটগুলি কার্টেসিয়ান রোবটগুলির তুলনায় প্রয়োজনীয় পয়েন্টগুলির মধ্যে দ্রুত ভ্রমণ করতে পারে, এটি একটি সুবিধা, মূলত যখন এই দুটি পয়েন্ট একরকম ব্যাসার্ধে থাকে। সেক্ষেত্রে তিনটি আন্দোলনের মধ্যে দুটি একে অপরের সাথে সমান্তরাল।

নলাকার রোবটের অসুবিধাগুলি

নলাকার রোবটগুলির কয়েকটি ত্রুটি রয়েছে যার মধ্যে কয়েকটি নীচে তালিকাভুক্ত রয়েছে:

  • যেহেতু ঘোরানো অক্ষ সহ রোবটগুলি স্পিনিংয়ের সময় অবশ্যই অবজেক্টের জড়তা মোকাবেলা করতে পারে, তাই তাদের মোট যান্ত্রিক অনমনীয়তা হ্রাস পেয়েছে। তাদের পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা এবং যথার্থতা উভয়ই রোটারি ক্রিয়াটির দিকে সীমাবদ্ধ। কার্টেসিয়ান কনফিগারেশনের চেয়ে নলাকার কনফিগারেশনের জন্য আরও পরিশীলিত নিয়ন্ত্রণ স্কিম প্রয়োজন control
  • সামগ্রিক যান্ত্রিক অনমনীয়তা কম কারণ এই রোবটের ঘূর্ণমান অক্ষটি অবশ্যই তার ঘূর্ণনের সময় অবজেক্টের জড়তা কাটিয়ে উঠতে পারে।
  • পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা এবং নির্ভুলতাও ঘোরার দিকে কম।
  • এই সিস্টেমের আর একটি বড় অসুবিধা হ'ল কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক সিস্টেম থেকে নলাকার স্থানাঙ্ক সিস্টেমে দিকনির্দেশ পরিবর্তন করার জন্য সাধারণত একটি উল্লেখযোগ্য পরিমাণ সময় এবং আরও পরিশীলিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা প্রয়োজন।

এশা চক্রবর্তী সম্পর্কে

একটি নলাকার রোবট কী? | 10+ গুরুত্বপূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন | সুবিধাগুলি এবং অসুবিধাগুলিআমার অ্যারোস্পেস ইঞ্জিনিয়ারিংয়ের একটি পটভূমি রয়েছে, বর্তমানে এটি প্রতিরক্ষা এবং মহাকাশ বিজ্ঞান শিল্পে রোবোটিক্স প্রয়োগের দিকে কাজ করে towards আমি একটানা শিখি এবং সৃজনশীল আর্টের প্রতি আমার আবেগ আমাকে উপন্যাস ইঞ্জিনিয়ারিং কনসেপ্ট ডিজাইনের দিকে ঝুঁকিয়ে রাখে।
ভবিষ্যতে প্রায় সমস্ত মানবিক ক্রিয়াকে রোবটগুলি প্রতিস্থাপন করার সাথে সাথে আমি আমার পাঠকদের কাছে বিষয়টির মূল ভিত্তিক দিকগুলি একটি সহজ তবু তথ্যমূলক উপায়ে আনতে চাই। আমি একইসাথে মহাকাশ শিল্পের অগ্রগতিগুলির সাথে আপডেট রাখতে চাই।

লিঙ্কডইন - http://linkedin.com/in/eshachakraborty93 এর সাথে আমার সাথে সংযুক্ত হন

en English
X